Στην όψη το τσέμπαλο μοιάζει με μικρό πιάνο, όμως πρόκειται για παλαιότερο όργανο. Ανήκει στα «νυκτά» πληκτροφόρα, επειδή ο ήχος παράγεται με το τσίμπημα της χορδής (στα αρχαία τσιμπάω=νύσσω).

Την ώρα που ο εκτελεστής πατάει ένα πλήκτρο, ενεργοποιεί ένα μηχανισμό που τσιμπάει (νύσσει) τη χορδή με μια ακίδα (προεξοχή), η οποία είναι από σκληρό δέρμα ή φτερό κόρακα, και παράγει ήχο.

Στο τσέμπαλο το μαλακότερο ή ισχυρότερo πάτημα του πλήκτρου δεν επηρέαζε καθόλου τον ήχο που παραγόταν. Δηλαδή, όσο δυνατά και αν πατούσε ο εκτελεστής ένα πλήκτρο, ο ήχος δεν έβγαινε ισχυρότερος. Με τη βοήθεια κάποιων μοχλών, χειροκίνητων ή ποδοκίνητων, μπορούσε να αποδοθεί το σιγά και το δυνατά (piano-forte), αλλά όχι τα ενδιάμεσα (crescendo-diminuendo = από σιγά βαθμηδόν δυνατά, και από δυνατά βαθμηδόν σιγά). Μπορούσαν επίσης να δημιουργηθούν κάποιες αντιθέσεις στο ηχόχρωμα (μαλακοί, ζεστοί ήχοι που παράγονταν με νύξη ακίδας από δέρμα, σε αντίθεση με τους σκληρότερους, πιο διαπεραστικούς ήχους ακίδων από φτερό κλπ.)

Το τσέμπαλο, με τον καθαρό, διαυγή του ήχο, χρησιμοποιούνταν σε όλη τη διάρκεια της εποχής Μπαρόκ τόσο σαν όργανο σολιστικό, όσο και συνοδευτικό, για να παίζει τις συγχορδίες του μπάσο κοντίνουο. Συνήθως ο τσεμπαλίστας εκτελούσε και χρέη μαέστρου, διευθύνοντας από το τσέμπαλο τα υπόλοιπα μέλη της ορχήστρας.

Στο δεύτερο μισό του 18ου αιώνα, εποχή που ζούσαν ο Χάυντν, ο Μότσαρτ και ο Μπετόβεν, το όργανο αυτό δεν μπορούσε να ανταποκριθεί στις καινούριες εκφραστικές ανάγκες, λόγω των διαφόρων τεχνικών περιορισμών του, και κυρίως της αδυναμίας του να παράγει τις διακυμάνσεις στη δυναμική (crescendo-diminuendo). Έτσι, σιγά σιγά άρχισε να χάνει τη δημοτικότητά του και να επισκιάζεται από ένα πιο σύγχρονο όργανο, το πιανοφόρτε.