Ο όρος ορχήστρα στην αρχαία Ελλάδα αναφερόταν στο χώρο μπροστά από τη σκηνή, όπου χόρευε (στα αρχαία «ωρχείτο») και τραγουδούσε ο Χορός.

Πολύ αργότερα στη Φλωρεντία, στην αρχή του 17ου αιώνα, γράφονται και εκτελούνται οι πρώτες όπερες, που ξεκίνησαν σαν μια προσπάθεια αναβίωσης της αρχαίας ελληνικής τραγωδίας. Η ίδια λέξη ορχήστρα χρησιμοποιείται ξανά, για να περιγράψει το χώρο μεταξύ της σκηνής και των ακροατών, όπου κάθονται οι εκτελεστές των οργάνων. Σύντομα η λέξη άρχισε να υποδηλώνει τους ίδιους τους μουσικούς και τελικά το σύνολο των μουσικών οργάνων που χρησιμοποιούσαν. Έτσι σήμερα με τον όρο ορχήστρα αναφερόμαστε σε ένα «αρκετά μεγάλο συνδυασμό οργάνων που παίζουν μαζί, σχηματίζοντας ένα ενιαίο σύνολο».

Η ορχήστρα δεν είχε πάντα το ίδιο μέγεθος και σχήμα. Διαμορφώθηκε και εξελίχθηκε με την πάροδο του χρόνου ανάλογα με τις κοινωνικές συνθήκες, τον τρόπο ζωής, την κοσμοθεωρία των ανθρώπων και τις εκφραστικές ανάγκες τους, και βέβαια σε σχέση με την τεχνολογία των οργάνων κάθε εποχής.