Οι πρώτες ορχήστρες, στην αρχή του 17ου αιώνα, αποτελούνταν από έναν τυχαίο συνδυασμό οργάνων που ήταν διαθέσιμα τη συγκεκριμένη στιγμή. Γι’ αυτό την εποχή εκείνη ο αριθμός των εκτελεστών και τα είδη των οργάνων δεν ήταν ποτέ σταθερά.

Κατά την εποχή Μπαρόκ (1600-1750), καθώς τελειοποιούνται και διαδίδονται τα όργανα της οικογένειας του βιολιού, δημιουργείται και καθιερώνεται ένας τύπος ορχήστρας που αποτελείται κυρίως από έγχορδα ― συχνά 4 πρώτα βιολιά, 4 δεύτερα βιολιά, 3 βιόλες, 2 βιολοντσέλα, 1 κοντραμπάσο.

Για να δυναμώσει και να εμπλουτιστεί ο ήχος, συχνά προσθέτουν μερικά πνευστά ―φλάουτα ή όμποε, φαγκότα, ίσως και κόρνα και τρομπέτες― και από τα κρουστά, ορισμένες φορές τύμπανα. Απαραίτητο συμπλήρωμα στην ορχήστρα της εποχής είναι το τσέμπαλο (ή στα έργα θρησκευτικής μουσικής, το εκκλησιαστικό όργανο) για την εκτέλεση του μπάσο κοντίνουο. Την εποχή εκείνη ο τσεμπαλίστας ή ο οργανίστας, ή και το πρώτο βιολί εκτελούσαν χρέη μαέστρου, ενώ ταυτόχρονα έπαιζαν το όργανό τους. Ο ρόλος του ανεξάρτητου μαέστρου θα καθιερωθεί περί τα τέλη της Κλασικής εποχής.

Αυτό τον τύπο ορχήστρας χρησιμοποίησε ο Μπαχ, ο Χαίντελ, ο Βιβάλντι και άλλοι συνθέτες της εποχής Μπαρόκ στα ορχηστρικά τους έργα.